Course detail
Modelling and Control of Dynamic Systems
FSI-9IDS Acad. year: 2022/2023 Both semester
Předmět je určen pro studenty se zájmem o mechatroniku.
Cílem je získání praktické zkušenosti s problematikou modelování dynamických systémů, identifikace parametrů z naměřených dat a moderních přístupů k návrhu a testování řídicích systémů.
Důraz je kladen na porozumění numerickým metodám implementovaným v simulačních nástrojích (MATLAB, Simulink, SimScape, SimMechanics)
a následnou práci v laboratoři s reálnými výukovými modely řízenými pomocí vstupně-výstupní karty MF624.
Klíčovou částí studia je realizace projektu, jehož zadání bude přizpůsobeno výchozím znalostem, tématu disertační práce a jiným odborným zájmům studenta.
Language of instruction
Czech
Supervisor
Learning outcomes of the course unit
Studenti získají praktickou zkušenost s modelováním dynamických systémů v prostředí MATLAB, s měřením dat a řízením reálných výukových modelů v laboratoři. Podle zaměření individuálního projektu se dále do hloubky seznámí s konkrétními tématy v oblasti numerických metod, modelování, identifikace, filtrace a řízení.
Prerequisites
Schopnost programovat v prostředí MATLAB a/nebo ochota se to naučit. Základní znalosti z matematiky, numerické matematiky, předmětů mechaniky a ochota si potřebné vědomosti zopakovat.
Planned learning activities and teaching methods
Nejdůležitější částí výuky je samostudium doporučených materiálů. Na vybraná témata budou realizovány přednášky a workshopy v počítačové učebně.
Assesment methods and criteria linked to learning outcomes
Klíčovou částí hodnocení je projekt, jehož zadání bude přizpůsobeno výchozím znalostem, tématu disertační práce a jiným odborným zájmům studenta. Student vypracuje zprávu.
Aims
Předmět je určen pro studenty se zájmem o mechatroniku.
Cílem je získání praktické zkušenosti s problematikou modelování dynamických systémů, identifikace parametrů z naměřených dat a moderních přístupů k návrhu a testování řídicích systémů.
Důraz je kladen na porozumění numerickým metodám implementovaným v simulačních nástrojích (MATLAB, Simulink, SimScape, SimMechanics)
a následnou práci v laboratoři s reálnými výukovými modely řízenými pomocí vstupně-výstupní karty MF624.
Klíčovou částí studia je realizace projektu, jehož zadání bude přizpůsobeno výchozím znalostem, tématu disertační práce a jiným odborným zájmům studenta.
Specification of controlled education, way of implementation and compensation for absences
Nejdůležitější částí výuky je samostudium doporučených materiálů. Na vybraná témata budou realizovány přednášky a workshopy v počítačové učebně.
The study programmes with the given course
Programme D-IME-P: Applied Mechanics, Doctoral, recommended course
Programme D-IME-K: Applied Mechanics, Doctoral, recommended course
Programme D-APM-K: Applied Mathematics, Doctoral, recommended course
Programme D-APM-P: Applied Mathematics, Doctoral, recommended course
Type of course unit
Lecture
20 hours, optionally
Syllabus
– Úvod do práce v prostředí MATLAB a Simulink.
- Zopakování numerických metod pro řešení soustav lineárních a nelineárních rovnic.
- Řešení obyčejné diferenciální rovnice (ODE) v MATLABu. Numerické metody integrace ODE. Řešiče ODE v MATLABu/Simulinku.
- Modelování spojitých a diskrétních systémů. Diskretizace. Lineární simulace v prostředí MATLAB.
- Identifikace dynamických systémů.
- Stavové řízení, stavový pozorovatel.
- Filtrace dat, Kalmanův filtr.
- Rychlé prototypování řídicích systémů.
- Vybrané metody nelineárního řízení (přímovazební řízení, kompenzace tření, zpětnovazební linearizace, SMC (klouzavé řízení)).
- Úvod do real-time simulací v mechatronice. Rychlé prototypování řídicích systémů, Hardware-In-the-Loop simulace.
- Automatické generování kódu ze Simulinku. Aplikace pro simulátory i embedded zařízení.
- HW a SW nástroje pro real-time simulace. Simulátory dSPACE. Platforma PXI.
- Práce v laboratoři s multifunkční kartou MF624.