Detail předmětu
Kinematika a dynamika mechatronických systémů
FSI-RKD Ak. rok: 2019/2020 Zimní semestr
Předmět se zabývá modelováním kinematiky a dynamiky řízených mechatronických systémů. Rozvíjí znalosti získané v předchozím studiu Mechaniky, především směrem k numerickému řešení problémů na počítači a simulačnímu modelování. Mechanismy jsou chápány jakou soustavy tuhých těles propojených vazbami.
Cvičení probíhají na počítači s využitím programu Matlab a Maple.
Přímý i inverzní kinematický model jsou řešeny analytickými i numerickými metodami. Tvorba dynamického modelu je prováděna metodou uvolňování, pomocí Lagrangeových rovnic a automaticky (Matlab/SimMechanics). Uvedeny jsou způsoby a možnosti modelování elektrických, regulační a jiných submodelů v interakci s modelem mechanismu.
Jazyk výuky
čeština
Počet kreditů
5
Garant předmětu
Zajišťuje ústav
Výsledky učení předmětu
Studenti budou po absolvování předmětu schopni:
- sestavit a řešit přímý (analytický) a inverzní (analytický a numerický) kinematický model libovolného otevřeného kinematického řetězce
- posoudit vhodnost použití konkrétní metody v oblasti modelování kinematiky
- sestavit a řešit analytický dynamický model jednodušších mechanických soustav
- orientovat se v problematice numerického modelování komplexních mechatronických systémů
Prerekvizity
Vektorová algebra. Maticová algebra. Základy kinematiky a dynamiky. Metoda uvolňování a Lagrangeovy rovnice. Základy programování.
Plánované vzdělávací činnosti a výukové metody
Předmět je vyučován formou přednášek, které mají charakter výkladu základních principů a teorie dané disciplíny. Cvičení je zaměřeno na praktické zvládnutí látky probrané na přednáškách.
Způsob a kritéria hodnocení
Předmět je hodnocen na základě aktivní účasti ve cvičení, kontrolních teoretických a praktických testů a zpracovaných úloh ze cvičení.
Učební cíle
Studenti se seznámí s moderními přístupy k řešení problémů kinematiky a dynamiky mechanismů. Předmět je orientován směrem k řízení reálných strojů a jejich simulačních modelů. Důraz je kladen na využití počítačů. Teoretické poznatky studenti aplikují při řešení konkrétního problému v rámci semestrálního projektu.
Vymezení kontrolované výuky a způsob jejího provádění a formy nahrazování zameškané výuky
Účast na cvičení je povinná. Kontrola výuky se provádí na cvičení.
Použití předmětu ve studijních plánech
Program M2A-P: Aplikované vědy v inženýrství, magisterský navazující
obor M-MET: Mechatronika, povinný
Typ (způsob) výuky
Přednáška
26 hod., nepovinná
Vyučující / Lektor
Osnova
1. Úvod do problematiky kinematiky a dynamiky tuhých těles
2. Způsoby reprezentace polohy a orientace tělesa v prostoru, transformace
3. Přímý kinematický model – analytické metody
4. Inverzní kinematický model – analytický a numerický přístup
5. Generování trajektorie koncového členu mechanismu
6. Metoda kinetostatiky
7. Metody analytické tvorby dynamického modelu
8. Metody analytické tvorby dynamického modelu
9. Metody numerického řešení dynamických modelů
10. Modelování skokové změny parametrů systému
11. Simulace dynamického modelu v prostředí Matlab, Matlab/Simulink
12. Modelování elektrických submodelů a regulačních struktur
13. Problematika automatické tvorby dynamických modelů
Cvičení s počítačovou podporou
26 hod., povinná
Vyučující / Lektor
Osnova
1. Program Matlab a jeho použití pro modelování kinematiky a dynamiky mechanismů, příklady hotových modelů (nekývající jeřáb, čtyřnohý, dvounohý robot)
2. Modelování kinematiky v Matlabu a za použití Robotic Toolbox
3. Modelování dynamiky v Matlabu, řešení příkladu
4. Modelování dynamiky v Matlab/Simulinku, řešení příkladu
5. Modelování dynamiky v Matlab/SimMechanics, řešení příkladu
6.-12. Práce na semestrálním projektu, konzultace problémů projektu
13. Prezentace semestrálního projektu, hodnocení