Detail předmětu
Průmyslové roboty a manipulátory I
FSI-GPZ Ak. rok: 2019/2020 Zimní semestr
Přednáškový kurs obsahuje část, zabývající se konstrukcí průmyslových robotů a manipulátorů (PRaM).Za tím účelem je analysován ekonomický vztah mezi produkcí, cenami výrobních strojů a efektivní manipulací, jsou definovány průmyslové roboty. Na základě systémového přístupu jsou analysovány jejich základní subsystémy a pohled je zaměřen na akční systém průmyslových robotů. Na jeho základě je studován kinematický řetězec PRaM a na základě teorie kombinatorických algoritmů je detailně popsáno polohovací ústrojí PRaM. Dále jsou definovány a představeny základní a odvozené typy průmyslových robotů a manipulátorů. Podrobně se studuje orientační ústrojí PraM, stavba translačních a rotačních jednotek, pohony a převody ve stavbě PRaM a některá nová konstrukční řešení PRaM. Přednášky zahrnují i problematiku kinematické a dynamické analýzy robotů. Cvičení jsou zaměřena na praktické ukázky průmyslových robotů, jejich programování.
Jazyk výuky
čeština
Počet kreditů
4
Garant předmětu
Zajišťuje ústav
Výsledky učení předmětu
Předmět umožňuje studentům osvojit si nejnovější poznatky z konstrukce,
projekce a možného nasazení stacionárních průmyslových robotů a
manipulátorů v průmyslové praxi a současně umožňuje rozšířit si
dovednosti co se týče jejich programování. Důraz je kladen i na
praktickou dovednost studentů v laboratorních cvičeních.
Prerekvizity
Komplexní a podrobné znalosti z mechanizmů a částí strojů, jejich konstrukce a výpočty.
Plánované vzdělávací činnosti a výukové metody
Předmět je vyučován formou přednášek, které mají charakter výkladu základních principů a teorie dané disciplíny. Výuka je doplněna laboratorním cvičením. Dle možností budou pro studenty organizovány přednášky odborníků z praxe a exkurze do firem zabývajících se činnostmi souvisejícími s obsahem předmětu.
Způsob a kritéria hodnocení
Podmínky udělení zápočtu:
1. Prezence ve cvičení (100 %) účast ve cvičeních
2. Splnění podmínek průběžné kontroly (příprava na cvičení, aktivita
během cvičení); toto bude upřesněno začátku semestru ve cvičení.
3. Opravená a odsouhlasená semestrální práce z praktického cvičení v
laboratořích.
Učební cíle
Cílem předmětu Průmyslové roboty a manipulátory I. je seznámit studenty
se základy moderní technické robotiky. Úkolem je, naučit posluchače aby
si studenti uvědomili nutnou souvislost poznatků z oblasti konstrukce,
projekce, řízení a aplikace PRaM, která je výchozím základem pro jejich
budoucí praktickou činnost konstruktérů robotů a manipulátorů a případně
projektantů robotizovaných pracovišť.
Vymezení kontrolované výuky a způsob jejího provádění a formy nahrazování zameškané výuky
Kontrola presentace ve cvičeních. Ve zvláštních případech je možná kompenzace speciální prací.
Použití předmětu ve studijních plánech
Program M2I-P: Strojní inženýrství, magisterský navazující
obor M-VSR: Výrobní stroje, systémy a roboty, povinný
Program M2V-P: Výrobní systémy, magisterský navazující
obor M-VSY: Výrobní systémy, povinný
Typ (způsob) výuky
Přednáška
26 hod., nepovinná
Vyučující / Lektor
Osnova
1. Úvod do problematiky, vývoj od mechanizačních a automatizačních systémů po průmyslové roboty, ekonomika nasazení průmyslových robotů
2. Průmyslové roboty u výrobních strojů, definice, generace robotů, systémové pojetí robotů, akční, vnímací a řídící systémy robotů
3. Aspekty pro posuzování robotů, základní pojmy o řízení a programování průmyslových robotů. Akční systém průmyslových robotů.
4. Kinematické dvojice v konstrukci PRaM, základní kinematický řetězec (polohovací a orientační ústrojí), uspořádání kinematických dvojic a jejich kombinatorické algoritmy
5. Základní a odvozené typy průmyslových robotů
6. Orientační ústrojí průmyslových robotů – principy a koncepce stavby
7. Základní stavební prvky (jednotky) průmyslových robotů. Pohony a převody ve stavbě průmyslových robotů
8. Konstrukční řešení pohonů základních typů průmyslových robotů
9. Mechanika manipulačních zařízení – základy kinematiky a dynamiky prostorových mechanismů
10. Přímá a nepřímá úloha kinematiky
11. Přímá a nepřímá úloha dynamiky– část 1.
12. Přímá a nepřímá úloha dynamiky– část 2.
13. Průmyslové roboty s paralelní kinematikou
Laboratorní cvičení
26 hod., povinná
Vyučující / Lektor
Osnova
Jednohodinová cvičení jsou spojena do šesti dvouhodinových bloků a 1 hod. zápočet:
1. Seznámení se s průmyslovými roboty v laboratoři ústavu
2. Základy programování pohybů a činností robotů a manipulátorů
3. Programování robotického pracoviště s robotem PROB-20
4. Programování a měření přesnosti průmyslového robotu SPR-10
5. Programování a měření přesnosti průmyslového robotu APR-20
6. Programování a měření přesnosti průmyslového robotu ABB IRB 4400/60
7. Zápočet