Detail předmětu
Modelování a simulace II
FSI-RKD Ak. rok: 2022/2023 Zimní semestr
Předmět se zabývá modelováním kinematiky a dynamiky řízených mechatronických systémů. Rozvíjí znalosti získané v předchozím studiu Mechaniky, především směrem k numerickému řešení problémů na počítači a simulačnímu modelování. Mechanismy jsou chápány jakou soustavy tuhých těles propojených vazbami.
Cvičení probíhají na počítači s využitím programu Matlab.
Přímý i inverzní kinematický model jsou řešeny analytickými i numerickými metodami. Numerickým metodám je věnován prostor také jako obecným nástrojům pro řešení nelineárních rovnic a optimalizačních úloh. Tvorba dynamického modelu je prováděna metodou uvolňování, pomocí Lagrangeových rovnic a automaticky (Matlab/Simulink Multibody). Uvedeny jsou způsoby a možnosti modelování elektrických, regulační a jiných submodelů v interakci s modelem mechanismu.
Jazyk výuky
čeština
Počet kreditů
5
Garant předmětu
Zajišťuje ústav
Výsledky učení předmětu
Studenti budou po absolvování předmětu schopni:
- sestavit a řešit přímý (analytický) a inverzní (analytický a numerický) kinematický model libovolného otevřeného kinematického řetězce
- posoudit vhodnost použití konkrétní metody v oblasti modelování kinematiky
- sestavit a řešit analytický dynamický model jednodušších mechanických soustav
- orientovat se v problematice numerického modelování komplexních mechatronických systémů
Prerekvizity
Vektorová algebra. Maticová algebra. Základy kinematiky a dynamiky. Metoda uvolňování a Lagrangeovy rovnice. Programování v prostředí Matlab/Simulink.
Plánované vzdělávací činnosti a výukové metody
Předmět je vyučován formou přednášek, které mají charakter výkladu základních principů a teorie dané disciplíny. Cvičení je zaměřeno na praktické zvládnutí látky probrané na přednáškách.
Způsob a kritéria hodnocení
Hodnocení předmětu probíhá na základě standardní bodové škály 0-100b. Studenti mohou získat až 30b za zpracování a obhajobu semestrálního projektu a 70b za zápočtový test, který se skládá z písemného testu, úloh zpracovaných na PC a ústní rozpravy. Při hodnocení zpracovaných úloh a projektů se přihlíží ke splnění funkčních požadavků i k úrovni zpracování.
Učební cíle
Studenti se seznámí s moderními přístupy k řešení problémů kinematiky a dynamiky mechanismů. Předmět je orientován směrem k řízení reálných strojů a jejich simulačních modelů. Důraz je kladen na využití počítačů. Teoretické poznatky studenti aplikují při řešení konkrétního problému v rámci semestrálního projektu.
Vymezení kontrolované výuky a způsob jejího provádění a formy nahrazování zameškané výuky
Účast na cvičení je povinná. Kontrola výuky se provádí na cvičení.
Použití předmětu ve studijních plánech
Program N-MET-P: Mechatronika, magisterský navazující, povinný
Typ (způsob) výuky
Přednáška
26 hod., nepovinná
Vyučující / Lektor
Osnova
1. Úvod do problematiky kinematiky tuhých těles, přímý kinematický model
2. Způsoby reprezentace polohy a orientace tělesa v prostoru, transformace, inverzní kinematický model – analytické metody
3. Inverzní kinematický model – numerický přístup
4. Optimalizační metody – gradientní sestup
5. Quaterniony
6. Metody plánování trajektorie pro kinematické mechanismy
7. D-H parametry
8. Úvod do problematiky dynamiky tuhých těles, přímá a inverzní úloha
9. Modelování v prostředí Matlab/Simulink Multibody
10. Kinematika a dynamika kolových vozidel
11. Linearizace
12. Konzultace semestrálních projektů
13. Rezerva přednášejícího
Cvičení s počítačovou podporou
26 hod., povinná
Vyučující / Lektor
Osnova
1. Dopředná kinematika RR manipulátoru
2. Rotace a transformace
3. Inverzní kinematika (analytické a numerické metody)
4. Optimalizační úlohy
5. Řešení soustav nelineárních rovnic
6. Plánování trajektorie
7. Robotic toolbox
8. Lagrangeovy rovnice II. druhu
9. Základní úlohy kinematiky a dynamiky v Matlab/Simulink Multibody
10. Stavový model a diskretizace
11-12. Práce na semestráním projektu
13. Klasifikovaný zápočet