Detail předmětu

Průmyslové roboty a manipulátory I

FSI-GPZ Ak. rok: 2023/2024 Zimní semestr

Přednáškový kurs obsahuje část, zabývající se konstrukcí průmyslových robotů a manipulátorů (PRaM). Za tím účelem je analyzován ekonomický vztah mezi produkcí, cenami výrobních strojů a efektivní manipulací, dále jsou definovány průmyslové roboty. Na základě systémového přístupu jsou analyzovány jejich základní subsystémy a pohled je zaměřen na akční systém průmyslových robotů. Na jeho základě je studován kinematický řetězec PRaM a na základě teorie kombinatorických algoritmů je detailně popsáno polohovací ústrojí PRaM. Dále jsou definovány a představeny základní a odvozené typy průmyslových robotů a manipulátorů. Podrobně se studuje orientační ústrojí PraM, stavba translačních a rotačních jednotek, pohony a převody ve stavbě PRaM a některá nová konstrukční řešení PRaM. Přednášky zahrnují i problematiku kinematické a dynamické analýzy robotů. Cvičení jsou zaměřena na praktické ukázky průmyslových robotů, jejich programování.

Jazyk výuky

čeština

Počet kreditů

4

Garant předmětu

doc. Ing. Radek Knoflíček, Dr.

Zajišťuje ústav

Ústav výrobních strojů, systémů a robotiky

Vstupní znalosti

Komplexní a podrobné znalosti z mechanizmů a částí strojů, jejich konstrukce a výpočty.

Pravidla hodnocení a ukončení předmětu

Podmínky udělení zápočtu:
1. Prezence ve cvičení se 100 % účastí ve cvičeních.
2. Splnění podmínek průběžné kontroly (příprava na cvičení, aktivita
během cvičení); toto bude upřesněno začátku semestru ve cvičení.
3. Opravená a odsouhlasená semestrální práce z praktického cvičení v laboratořích, bude-li žádána.


Kontrola prezentace ve cvičeních. Ve zvláštních případech je možná kompenzace speciálně zadanou prací. Změna v souvislosti s opatřeními proti šíření COVID-19 vyhrazena.

Učební cíle

Cílem předmětu Průmyslové roboty a manipulátory I. je seznámit studenty se základy moderní technické robotiky. Úkolem je naučit posluchače, aby si studenti uvědomili nutnou souvislost poznatků z oblasti konstrukce,  projekce, řízení a aplikace PRaM, která je výchozím základem pro jejich  budoucí praktickou činnost konstruktérů robotů a manipulátorů a případně projektantů robotizovaných pracovišť.


Předmět umožňuje studentům osvojit si nejnovější poznatky z konstrukce, projekce a možného nasazení stacionárních průmyslových robotů a manipulátorů v průmyslové praxi a současně umožňuje rozšířit si dovednosti co se týče jejich programování. Důraz je kladen i na praktickou dovednost studentů v laboratorních cvičeních z robotiky.

Použití předmětu ve studijních plánech

Program N-VSR-P: Výrobní stroje, systémy a roboty, magisterský navazující, povinný

Program N-VSY-P: Výrobní systémy, magisterský navazující, povinný

Program M2V-P: Výrobní systémy, magisterský navazující
obor M-VSY: Výrobní systémy, povinný

Typ (způsob) výuky

 

Přednáška

26 hod., nepovinná

Vyučující / Lektor

doc. Ing. Radek Knoflíček, Dr.
Ing. Jan Vetiška, Ph.D.

Osnova

1. Úvod do problematiky, vývoj od mechanizačních a automatizačních systémů po průmyslové roboty, ekonomika nasazení průmyslových robotů
2. Průmyslové roboty u výrobních strojů, definice, generace robotů, systémové pojetí robotů, akční, vnímací a řídící systémy robotů
3. Aspekty pro posuzování robotů, základní pojmy o řízení a programování průmyslových robotů. Akční systém průmyslových robotů.
4. Kinematické dvojice v konstrukci PRaM, základní kinematický řetězec (polohovací a orientační ústrojí), uspořádání kinematických dvojic a jejich kombinatorické algoritmy
5. Základní a odvozené typy průmyslových robotů
6. Orientační ústrojí průmyslových robotů – principy a koncepce stavby
7. Základní stavební prvky (jednotky) průmyslových robotů. Pohony a převody ve stavbě průmyslových robotů
8. Konstrukční řešení pohonů základních typů průmyslových robotů
9. Mechanika manipulačních zařízení – základy kinematiky a dynamiky prostorových mechanismů
10. Přímá a nepřímá úloha kinematiky
11. Přímá a nepřímá úloha dynamiky– část 1.
12. Přímá a nepřímá úloha dynamiky– část 2.
13. Průmyslové roboty s paralelní kinematikou

Laboratorní cvičení

26 hod., povinná

Vyučující / Lektor

Ing. Mikuláš Szabari, Ph.D.

Osnova

Jednohodinová cvičení jsou spojena do šesti dvouhodinových bloků a 1 hod. zápočet:
1. Seznámení se s průmyslovými roboty v laboratoři ústavu
2. Základy programování pohybů a činností robotů a manipulátorů
3. Programování robotického pracoviště s robotem PROB-20
4. Programování a měření přesnosti průmyslového robotu SPR-10
5. Programování a měření přesnosti průmyslového robotu APR-20
6. Programování a měření přesnosti průmyslového robotu ABB IRB 4400/60
7. Zápočet